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常見問題
伺服電機(jī)零漂就是參考零點(diǎn)發(fā)生了改變，導(dǎo)致電機(jī)會(huì)自動(dòng)旋轉(zhuǎn)，這個(gè)可能跟設(shè)備本身的用電環(huán)境比較復(fù)雜有關(guān)系。常規(guī)的方法就是用零漂調(diào)整來對(duì)考零電位進(jìn)行一個(gè)偏置，但如果在零漂調(diào)整也無效的情況可能就需要用到零速箝位功能了。零速箝位可以用兩種方法來實(shí)現(xiàn): 一種是接線法，直接給一個(gè)I/O信號(hào)讓他不動(dòng)作；另一種方法是參數(shù)設(shè)置法，通過相應(yīng)的參數(shù)設(shè)置，讓他在低于某一些轉(zhuǎn)速的情況下點(diǎn)擊不會(huì)發(fā)生動(dòng)作。
這個(gè)是有零漂或者是有干擾的情況出現(xiàn)。以松下伺服為例，在速度控制模式下，如果出現(xiàn)自動(dòng)旋轉(zhuǎn)的情況，就屬于零漂。一般情況下就需要做零漂調(diào)整，如果效果不理想，可能還需要用到零速箝位的功能。在位置控制的情況下出現(xiàn)這種情況，則一般脈沖受到干擾的幾率可能就比較高，建議做抗干擾處理。
此報(bào)警為再生過載報(bào)警，再生能量超過伺服電機(jī)再生電阻得處理能力，可以通過接外部再生制動(dòng)電阻解決此報(bào)警；如果外接制動(dòng)電阻已接，首先檢查接線是否存在問題，其次檢查制動(dòng)電阻的阻值和功率是否選擇正確，再其次驅(qū)動(dòng)器參數(shù)是否設(shè)置正確。
26.0報(bào)警屬于過速報(bào)警，可以檢查一下指令輸入是否過大，其次檢查一下是否因增益調(diào)整不當(dāng)產(chǎn)生過沖，也可以檢查一下PR5.13號(hào)參數(shù)是否有設(shè)置不當(dāng)。
伺服電機(jī)在做全閉環(huán)控制的時(shí)候，位置檢測(cè)不再是以編碼器為準(zhǔn)，而是以外部的光柵尺為準(zhǔn)。這時(shí)會(huì)出現(xiàn)實(shí)際走的位置跟光柵尺的數(shù)值之間的匹配問題，而出現(xiàn)25號(hào)報(bào)警就說明這個(gè)匹配有問題。全閉環(huán)控制通常有兩個(gè)電子齒輪需要匹配: 一個(gè)是上位指令的電子齒輪；另一個(gè)是光柵尺的電子齒輪，讓他們以電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈作為一個(gè)紐帶聯(lián)系起來計(jì)算。檢查PR3.24, PR3.25,PR3.26是否設(shè)定正確。
抱閘的線一端接在電機(jī)插頭上面，另外一端通過繼電器接到24V電源。值得注意的是24V沒有正負(fù)之分，可以隨意接線。
松下的非網(wǎng)絡(luò)式伺服主要通過兩種方法來設(shè)定電子齒輪: 一種方法是設(shè)定每圈的脈沖數(shù)，也就是設(shè)定pr008的值，就是你想讓他多少個(gè)脈沖電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈你就設(shè)多少；另外一種方法，在不能整除的前提下，用分子分母的分?jǐn)?shù)的形式表示出來。
首先請(qǐng)檢查脈沖方式是否設(shè)置正確，其次建議檢查上位機(jī)的方向信號(hào)是否正常輸出,如上位機(jī)方向信號(hào)正常，有可能是驅(qū)動(dòng)器脈沖口燒壞，可以更換驅(qū)動(dòng)器。
接大地的好處很多，可以把泄露的電流導(dǎo)向大地，防止觸電。另外接大地以后，減少電氣干擾。
一般不會(huì)出現(xiàn)此問題，因?yàn)樗欧旧砭褪情]環(huán)系統(tǒng)，根據(jù)編碼器的數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)反饋電機(jī)的當(dāng)前位置，本身不會(huì)出現(xiàn)這種現(xiàn)象?？梢酝ㄟ^伺服調(diào)試軟件確定一下上位機(jī)發(fā)出的脈沖數(shù)跟伺服本身收到的脈沖數(shù)是否一致，如果不一致，可能是噪音干擾導(dǎo)致的，出現(xiàn)了丟脈沖的現(xiàn)象。這種情況下，建議你做好接地，信號(hào)線選用雙絞屏蔽線，強(qiáng)電弱電走線要分開，有磁環(huán)的話可以在信號(hào)線上加兩個(gè)磁環(huán)試一下，應(yīng)該會(huì)起作用的。
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